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[发明专利]一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法-CN201910668969.9在审
发明人：胡小兵;廖建勤 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：一种大型无人机回收小型无人机的系统和方法。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。本发明的系统主要包括安装在大型无人机上的捕获子系统和小型无人机上的被捕获子系统。当大型无人机需要回收小型无人机，大型无人机和小型无人机先按特定飞行程序进入到适合回收的飞行状态；然后小型无人机释放被捕获子系统，大型无人机释放捕获子系统；捕获子系统捕获到被捕获子系统后，两架无人机通过捕获子系统和被捕获子系统连接到了一起，大型无人机再将小型无人机平稳地牵引回收到大型无人机上的小型无人机存放空间，从而在无需直接碰撞性接触到小型无人机的情况下就能实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的安全平稳回收。
小型无人机大型无人机回收捕获飞行过程存放空间飞行程序飞行状态释放碰撞性牵引安全

[发明专利]大型无人机起飞抬前轮试飞控制律及其设计方法-CN202010908442.1在审
发明人：张子彦 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型无人机起飞抬前轮试飞控制律及其设计方法，所述设计方法包括：在大型无人机的纵向指令中加入纵向操纵面的预置偏度，通过该预置偏度控制升降舵使大型无人机向抬头方向；在大型无人机加速滑跑过程中，当大型无人机的速度达到设定速度时给出抬前轮指令；所述设定速度小于正常起飞状态的抬前轮速度；当大型无人机根据抬前轮指令抬起前轮时立刻给出发动机关机指令，以及纵向操纵面的反向偏转指令；所述发动机关机指令用于大型无人机减速停机；所述反向偏转指令用于控制升降舵使大型无人机向低头方向，以及控制前轮放下。本发明能够实现在小于正常起飞状态的抬前轮速度使大型无人机能抬起前轮，同时保证大型无人机不会离地起飞或冲出跑道。
大型无人机起飞前轮试飞控制及其设计方法

[发明专利]一种大型无人机回收小型无人机的协同飞行方法-CN201910668970.1有效
发明人：胡小兵;廖建勤 -专利权人：中国民航大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B64C19/02 文献下载
摘要：一种大型无人机回收小型无人机的协同飞行方法。其目的是实现大型无人机在飞行过程中对小型无人机的平稳回收。本发明方法主要步骤如下：根据小型无人机的飞行性能极限，大型无人机以一个适当高度、速度和半径进行稳定的圆形轨迹飞行，并将自己的相关飞行参数发送给小型无人机；参照大型无人机的圆形飞行轨迹，小型无人机规划以相应的高度、速度和半径进行水平投影同心的圆形轨迹飞行；根据回收方式的不同，小型无人机规划圆形飞行轨迹的高度和半径可以与大型无人机圆形飞行轨迹的高度和半径有所差异；小型无人机以扩张螺旋线或收缩螺旋线的飞行轨迹进入到所规划的圆形飞行轨迹；然后通过调整无人机的飞行速度，实现两架无人机的安全接近以便回收。
一种大型无人机回收小型协同飞行方法

[发明专利]大型无人机群中基于简化注意力网络的任务规划方法-CN202111006869.3有效
发明人：左磊;高山;李亚超;李明;孙浩;禄晓飞;高永婵;全英汇 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型无人机群中基于简化注意力网络的任务规划方法，主要解决大型无人机群中的任务资源规划问题，本发明的实现步骤为：1.构建生成样本集；2.构建简化注意力网络；3.训练简化注意力网络；4.规划大型无人机群中执行任务的无人机本发明通过构建的简化注意力模型快速准确地提取大型无人机群中无人机的高维特征，以大型无人机群中携带的多种任务资源的有效利用为目标，优化了大型无人机群中的任务资源使用率，有效地解决了大型无人机群的任务资源规划问题
大型无人机群基于简化注意力网络任务规划方法

[发明专利]一种多功能无人机飞行平台-CN202211727000.2在审
发明人：曹承洋;任俊霖;叶栋国 -专利权人：山东天眸科技创新有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能无人机飞行平台，包括抓取部和连接部，所述抓取部安装与大型无人机底部，所述连接部安装与小型无人机顶部，所述连接部内部设置有电磁线圈和无线充电线圈；所述抓取部包括挂载转接板和收容盒，所述收容盒固定连接在挂载转接板下端面，所述收容盒内部安装有抓取组件；所述抓取组件包括线路释放组件、伸缩组件和对接组件，所述伸缩组件设置在对接组件上端面，本发明通过挂载板安装在大型无人机上，大型无人机在飞行时可通过飞行平台挂载小型无人机进行飞行任务，同时大型无人机可在飞行时将小型无人机释放或回收，大型无人机可给小型无人机提供监视和动力保障，从而使小型无人机的使用时间更长。
一种多功能无人机飞行平台

[发明专利]一种大型无人机仿地飞行路径规划方法-CN202211196269.2有效
发明人：罗登;彭钧;张良会;吕菲;殷魁;潘星 -专利权人：四川腾盾科技有限公司;川藏铁路技术创新中心有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型无人机仿地飞行路径规划方法，该方法包括以下步骤：基于所述大型无人机仿地飞行的起点和终点，获取所述大型无人机仿地飞行的路径点集；将所述路径点集映射到二维空间平面进行平滑处理，得到大型无人机仿地飞行的最短路径点集；基于所述最短路径点集，得到大型无人机仿地飞行的路径规划。本发明提升了大型无人机飞行的效率、安全性、飞行路径的光滑性，而且使得大型无人机执行飞行任务时爬升下滑更为合理，实现了飞行航点提取，降低了路径的数据冗余。
一种大型无人机飞行路径规划方法

[实用新型]可分离式大型旋定翼复合无人机-CN202020754503.9有效
发明人：张杜江;杨帆;张春雨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可分离式大型旋定翼复合无人机，包括若干单一旋定翼复合无人机组合而成的大型旋定翼复合无人机，所述的单一旋定翼复合无人机包括机翼以及安装在机翼上的电磁控制模块和若干旋翼系统，部分旋翼系统与机翼水平连接形成水平旋翼系统，部分旋翼系统与机翼垂直连接形成垂直旋翼系统；所述电磁控制模块安装在水平分布的旋翼系统和机翼上；相邻的两个单一旋定翼复合无人机之间通过电磁控制模块相连组装成大型旋定翼复合无人机。本实用新型利用电磁控制模块，根据任务需求，可将大型旋定翼复合无人机拆分为多个单一旋定翼复合无人机，也可将多个单一旋定翼复合无人机组装成大型旋定翼复合无人机。
可分离大型旋定翼复合无人机

[发明专利]一种基于大型多旋翼无人机的防撞装置-CN202011637103.0在审
发明人：张东;吴泽纪;苏锴南;梁庆铧;刘婕;赵商羽 -专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术（佛山顺德区）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大型多旋翼无人机的防撞装置，包括第一防护机构和第二防护机构，所述第一防护机构通过转接件与大型多旋翼无人机的机臂连接，所述第二防护机构通过电机底座与大型多旋翼无人机的电机安装座连接，所述第一防护机构通过第二防护竖杆与第二防护机构连接本发明能为大型的多旋翼无人机提供防撞保护功能，提高其飞行时的安全性能，结构合理且轻便，制造成本低。其轻量化的结构设计能够在不大量损失无人机飞行动力性能与不降低无人机飞行稳定性的情况下，最大程度的为无人机提供可靠的安全保障，可以广泛的应用在大型多旋翼无人机结构。
一种基于大型多旋翼无人机装置

[发明专利]一种大型无人机转翼控制系统-CN202210941311.2在审
发明人：李卫星;崔志华;廖智麟 -专利权人：北京天域航通科技有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型无人机转翼控制系统，属于无人机转翼控制系统领域，一种大型无人机转翼控制系统，包括无人机总控系统、无人机操作系统、智能导航分析系统、计算系统、无人机处理系统、无人机转翼系统，所述无人机总控系统安装于控制室内，所述无人机总控系统通讯连接无人机操作系统；所述无人机总控系统通讯连接智能导航系统，所述无人机通讯连接计算系统，所述计算系统通讯连接无人机处理系统和无人机转翼系统，所述无人机处理系统通讯连接无人机转翼系统，它便于无经验者直观的调节无人机的飞行角度，从而方便无经验使用者使用无人机，且通过固定飞行系统可遵循设定的飞行角度进行飞行。
一种大型无人机控制系统

[发明专利]一种基于四旋翼无人机的大型储罐自主巡检方法-CN201910595746.4有效
发明人：杨艳华;吕童;柴利 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四旋翼无人机的大型储罐自主巡检方法。其技术方案是：将超声探伤仪固定在四旋翼无人机上，在基于四旋翼无人机的自主巡检系统的地面上位机输入待检测大型储罐罐体的几何参数，根据该几何参数规划对大型储罐罐体表面全覆盖的四旋翼无人机的巡检路径，然后采用基于学习的方法设计四旋翼无人机的控制器，使得四旋翼无人机沿着规划好的路径对大型储罐罐体表面进行自主巡检，实时记录检测数据与隐患点的位置，将对大型储罐的检测结果发送给基于四旋翼无人机的自主巡检系统的地面上位机，即四旋翼无人机对大型储罐的自主巡检
一种基于四旋翼无人机大型自主巡检方法

[发明专利]一种大型无人机智能选择联络道口驶出的控制方法-CN202211187504.X有效
发明人：聂成洪;曾超;王逸飞;曹佳男;余安城 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型无人机智能选择联络道口驶出的控制方法，其具体步骤如下：步骤一，将机场的所有联络道的标定信息载入到无人机系统导航软件中;步骤二，无人机按照预先加载的驶出路线进行行驶，若没有接到航管的变道驶出指令，则无人机按照预先加载的驶出路线驶出机场；若无人机接到航管的变道驶出指令，无人机结合自身位置与变道驶出道的位置关系进行速度调节、转向驶出作业；通过本控制方法，弥补了大型无人机与有人机融合飞行时突然要求变道时的控制流程缺陷，使大型无人机能够根据本控制方法根据需求自动生成相应的掉头点，实现大型无人机就近掉头，快速且安全的脱离机场跑道，降低了跑道占用时长，降低机场空中交通堵塞。
一种大型无人机智能选择联络道口驶出控制方法

[实用新型]一种基于大型多旋翼无人机的防撞装置-CN202023349525.6有效
发明人：张东;吴泽纪;李岚炯;唐溥宏;吴潼;赵商羽 -专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术（佛山顺德区）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于大型多旋翼无人机的防撞装置，包括第一防护机构和第二防护机构，所述第一防护机构通过转接件与大型多旋翼无人机的机臂连接，所述第二防护机构通过电机底座与大型多旋翼无人机的电机安装座连接本实用新型能为大型的多旋翼无人机提供防撞保护功能，提高其飞行时的安全性能，结构合理且轻便，制造成本低。其轻量化的结构设计能够在不大量损失无人机飞行动力性能与不降低无人机飞行稳定性的情况下，最大程度的为无人机提供可靠的安全保障，可以广泛的应用在大型多旋翼无人机结构。
一种基于大型多旋翼无人机装置

[发明专利]一种同时搭载灭火机器人及具有防护系统无人机的消防车-CN201910657863.9在审
发明人：郭伟伟;吴文广;梁会芳;乔安营;任海静;张兵强;常彦凯;郭建业;杨子臻 -专利权人：润泰救援装备科技河北有限公司
申请日： 2019-07-20 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种同时搭载灭火机器人及具有防护系统无人机的消防车，包括：车体内从前向后设置的前器材箱、器材箱、罐体及防护系统，前器材箱内设干粉系统，器材箱内部设小型无人机及大型灭火机器人，器材箱两侧面设置一套灭火机器人上车翻板门系统，罐体顶部一侧设置全自动水泡沫两用消防炮，另一侧设置底部连接停放在大型无人机平台的大型无人机，罐体内部充满泡沫，大型无人机外侧加装防护系统，包括从中间分成两个部分的防护罩、大型无人机自动固定开合装置、两条防护系统滑移轨道及防护系统驱动装置，还包括无人机顶升机构，采用三节油缸或者气缸驱动，防护系统驱动装置和大型无人机顶升装置采用油缸、气缸、电缸、伺服电机车轮驱动中的一种。
防护系统大型无人机器材箱灭火机器人驱动装置防护罩两用消防炮小型无人机车轮驱动底部连接顶升机构顶升装置干粉系统罐体顶部罐体内部开合装置气缸驱动伺服电机自动固定翻板门两侧面消防车车体电缸罐体滑移加装节油气缸前向上车油缸器材轨道

[实用新型]一种同时搭载灭火机器人及具有防护系统无人机的消防车-CN201921143093.8有效
发明人：郭伟伟;吴文广;梁会芳;乔安营;任海静;张兵强;常彦凯;郭建业;杨子臻 -专利权人：润泰救援装备科技河北有限公司
申请日： 2019-07-20 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种同时搭载灭火机器人及具有防护系统无人机的消防车，包括：车体内从前向后设置的前器材箱、器材箱、罐体及防护系统，前器材箱内设干粉系统，器材箱内部设小型无人机及大型灭火机器人，器材箱两侧面设置一套灭火机器人上车翻板门系统，罐体顶部一侧设置全自动水泡沫两用消防炮，另一侧设置底部连接停放在大型无人机平台的大型无人机，罐体内部充满泡沫，大型无人机外侧加装防护系统，包括从中间分成两个部分的防护罩、大型无人机自动固定开合装置、两条防护系统滑移轨道及防护系统驱动装置，还包括无人机顶升机构，采用三节油缸或者气缸驱动，防护系统驱动装置和大型无人机顶升装置采用油缸、气缸、电缸或伺服电机车轮驱动。
一种同时搭载灭火机器人具有防护系统无人机消防车

[发明专利]一种无人机收纳箱-CN201611097366.0在审
发明人：吴宇昊;王俊英;张东亮;孙烁;尚军星 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机收纳箱，主要由机械部分、电器控制系统组成。无人机收纳箱通过升降机构完成无人机储存位置与起飞位置转换；通过卷筒机构收放无人机供电通讯线缆；通过旋翼展开机构实现小旋翼的折叠与展开。本发明的效果是，主要用于收纳及固定大型多旋翼无人机，可作为无人机起降平台，并可为无人机提供长距离供电、通信等。其主要功能包括：为无人机提供防护；为无人机提供起降平台与收放无人机；为无人机长距离供电；通过收纳箱内部机构，实现大型无人机小旋翼折叠减小收纳尺寸。本发明具有可靠性高、操作简便、易于搬运、能够快捷完成无人机收放动作的优点。
一种无人机收纳

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